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,基于 Omniverse 的机械人模拟开发平台 NVIDIA Isaac Sim 进入公然测试阶段,可简化合成资料与举行环境特征随机化
基于 Omniverse 的机械人模拟开发平台 NVIDIA Isaac Sim 进入公然测试阶段,可简化合成资料与举行环境特征随机化

NVIDIA 的 NVIDIA Omniverse 是新一代模拟环境平台,能够用于协作、环境模拟、虚拟训练等多种情境,而 NVIDIA 宣布基于 Omniverse 环境的机械人开发与训练平台 NVIDIA Isaac Sim 进入公然测试阶段,能够借由 Omniverse 打造真切的环境,同时简化合成资料与领域特征随机化,使训练用的虚拟环境可具备更贴近真实天下的环境资料,借此训练用于物流、客栈到未来工厂等领域用的机械人。

Isaac Sim 是作为机械人模拟应用程式与发生合成资料的工具,借由 Omniverse 壮大且真切的虚拟空间建构能力,使在虚拟机械人能够借由 Isaac Sim 模拟与环境互动,甚至可发生逾越现实环境所遇到的情形与还原真实环境难以重现的情境,能够更有用率的训练与测试机械人的结构与 AI 。

▲此版本 Issa Sim 提供更多种感测器的支援

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此次新版的 Issac Si, 还加入多摄影机、鱼眼摄影机、 ROS 2 与如超音波感测器、力度感测器、客制化光达等感测器的资源,并提供 PTC OnShape CAD 汇入器,使开发者更容易汇入 3D 资产,并借此扩大机械人与环境的局限,作为实体机械人在虚拟环境中的设计、开发、训练,并在真切的数位孪生环境举行模拟与测试,使开发者先行于虚拟环境完成绝多数的开发、测试与训练,削减实体原型的生产与除错。

▲在虚拟环境中举行真实合成资料,能够重现真实环境难以取得的有数资料


相对传统的数位孪生模拟环境,建构在 Ominverse 的 Issac Sim 可突破传统模拟环境所不能到达的真切性,像是透过 Pjysx 5 所提供的 GPU 物理模拟,借由即时光线追踪与路径追踪营造的真切画面,与支援材质界说语言 MDL 所建构相符物理条件的渲染画面;同时, Issac Sim 还可提供普遍应用项目的模组化设计,包罗操作、自主导航与发生合成训练资料。辅以 Omniverse Nucleus 、 Omniverse Connectors ,透过通用场景形貌 USD 以协作的方式确立、分享与汇入环境与机械人模子,同时透过 Issac SDK 与 ROS 、ROS2 连系 Python 剧本、汇入机械人与环境模子的外挂,将机械人的系统与虚拟环境举行串接。

而建构在 Omniverse 的 Issac Sim 最主要的是能够使用发生合成资料,事实借由真实环境取得的资料并加上准确符号相当费时与难题,而在训练机械人的历程有许多的条件又难以在真实天下顺遂发生或是具备高度风险,此次的公然测试版本即可借由 KITTI 花样输出合成资料,并可搭配 NVIDIA 迁徙学习工具套件搭配特定案例资料提升模子训练的效率。

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